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如何提高X射线管道爬行器管道爬行器检测装置的速度切换

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如何提高X射线管道爬行器管道爬行器检测装置的速度切换

发布日期:2021-09-09 00:00 来源:http://ndfly.com 点击:

如何提高X射线管道爬行器管道爬行器检测装置的速度切换


        X射线管道爬行器检测装置的首要任务是找到缺陷处,精确定位,让同位素发射源对准缺陷处,检测装置自动停止.这个任务所经历的运动过程见图1.它可分为几个部分:首先,检测装置在爬行器的带动下,从开始位置启动到1点(根据经验选取)至最高速,通过里程轮反馈回来的位置信息在预定降速位置(检测范围)2点降至3点低速行驶,同时开始检测缺陷信息;在4点检测到缺陷后,位置控制系统采取模糊控制方法或PID控制方法将检测装置停在检测位置允许的范围内的5点处(定位准确区内).而后控制系统精确测量出放射装置与缺陷中心间的相对距离,发出精确定位信号,低速调整至使放射装置停在缺陷中心位置.


       V为爬行器速度.在启动至最大速度过程中,为了保证状态平滑的转换,可以采用斜坡升速控制规律(初设状态转换开始的升速控制允许位移为30±5m);同样,在爬行转换为检测状态过程中,也采用斜坡减速控制(减速长度初设允许位移为15±5m);在爬行状态和检测状态采用恒速控制(高速、低速);缺陷信号被检测出来后,为了精确定位,应首先迅速减速至零.为了保证平滑运行,可采用模糊控制方法或PID控制方法,使检测装置停在允许的定位区内(允许位移初设为5±1m).由于检测装置不能在管内产生振动,因此速度控制环节不能有超调.

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